静态模型和动态模型
静态关系或静态特性：系统中各变量随时间变化缓慢，其对时间的变化率（导数）可忽略不计时，这些变量间的关系称为静态关系或静态特性，系统称为静态系统。相应的数学模型称为静态模型。
静态模型中不含有变量对时间的导数。
动态关系或动态特性：系统中变量对时间的变化率不可忽略，这时各变量之间的关系称为动态关系或动态特性，系统称为动态系统，相应的数学模型称为动态模型 。
控制系统中的数学模型绝大部分都指的是动态系统的数学模型。
状态空间描述或内部描述
不仅可以描述系统输入、输出之间的关系，而且还可以描述系统的内部特性。
它特别适用于多输入、多输出系统，
也适用于时变系统、非线性系统和随机控制系统
图形化表示：用比较直观的结构图（方块图）和信号流图进行描述。
同一系统的数学模型可以表示为不同的形式，需要根据不同的情况对这些模型进行取舍。机理分析法：
依据系统及元件各变量之间所遵循的物理或化学
规律列写出相应的数学关系式，建立模型。
适用于比较简单的系统
实验辨识法：
人为地对系统施加某种测试信号，记录其输出响应，并用适当的数学模型进行逼近。这种方法也称为系统辨识。
适用于复杂系统
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